小型飞行机器人可以通过保持恒定的发散度，利用仿生光流进行着陆动作。但是，光流通常是根据标准微型摄像机记录的帧序列估算出来的。这需要在机上处理完整图像，限制发散度测量的更新率，从而限制控制回路和机器人的速度。基于事件的摄像机通过仅以微秒时间精度测量像素级亮度变化来克服这些限制，从而为光流估计提供了一种有效的机制。据我们所知，本文首次将基于事件的光流估计集成到飞行机器人的控制回路中。我们扩展了现有的“局部平面拟合”算法，以获得改进的、计算效率更高的光流估计方法，该方法适用于各种光流速度。该方法已针对真实事件序列进行了验证。此外，介绍了一种基于事件的光流估计发散的方法，该方法考虑了孔径问题。开发的算法在四旋翼飞行器上的恒定发散着陆控制器中实现。实验表明，使用基于事件的光流，可以在很宽的速度范围内获得准确的发散估计。这使四旋翼飞行器能够执行非常快速的着陆机动。