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机器人学习任务是非常密集的和特定于硬件的。因此,使用可用于训练机器人操纵剂的不同离线示范数据集应对这些挑战的途径非常吸引人。火车传输测试结束(TOTO)的基准提供了一个策划的开源数据集,用于离线培训,主要由专家数据组成,还提供了公共离线RL和行为克隆代理的基准分数。在本文中,我们引入了Diffclone,这是一种通过基于扩散的策略学习增强行为克隆剂的离线算法,并在测试时测量了我们方法对真实在线物理机器人的疗效。这也是我们正式提交在Neurips 2023举行的火车及其对方(TOTO)基准挑战的提交。我们尝试了预先训练的视觉表示和试剂策略。在我们的实验中,我们发现MOCO FINETENED RESNET50与其他固定表示形式相比表现最好。目标状态条件和对过渡的映射导致成功率和卑鄙的回报提高。至于代理策略,我们开发了Diffclone,这是一种使用条件扩散改善的行为克隆剂。
图3。凝胶电泳图像捕获超螺旋的,未消除的PUC19(泳道B);线性PUC19用Hindiii(泳道C)消化; PUC19用苯酚(150 ppm)升高,并消化了印度菌(D); PUC19用EDTA(20毫米)和Hindiii消化(Lane E)升高。在1.2%的琼脂糖凝胶上运行。梯子在车道A中显示为基座对。
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模仿学习通过观察专家的演示而无需访问环境奖励信号来解决学习的挑战。大多数现有的模仿学习方法不需要与环境进行交互,要么将专家分布建模为条件概率p(a | s)(e。g。,行为克隆,BC)或关节概率P(s,a)。尽管简单地用BC对条件概率进行建模,但它通常在概括方面挣扎。在建模关节概率可以提高概括性能时,推理过程通常是耗时的,并且模型可能会遭受过度拟合的歧视。这项工作提出了一个模仿学习框架,该框架从建模专家分布的条件和联合概率中受益。我们提出的扩散模型启动行为克隆(DBC)采用了一种扩散模型,该模型训练了建模专家行为,并学习了一项政策,以优化BC丢失(条件)和我们提出的扩散模型损失(关节)。DBC在导航,机器人臂操纵,灵活的操纵和运动中的各种连续控制任务中的表现优于基准。我们设计了其他实验,以验证对条件概率或专家分布的关节概率建模的局限性,并比较不同的生成模型。消融研究证明了我们的设计选择的有效性。
叶锈病是由Triticina Eriksson(PT)引起的,是小麦最严重的叶面疾病之一。抗叶生锈的育种是控制这种毁灭性疾病的实用且可持续的方法。在这里,我们报告了LR47的鉴定,LR47是一种从aegilops speltoides渗入小麦的广泛有效的叶子抗锈蚀基因。LR47编码均匀的亮叶核苷酸核苷酸结合重复蛋白,既具有必要又具有足够的能力来赋予PT耐药性,如功能丧失突变和转基因互补所证明。LR47渗透线,没有或减少了连接阻力,并开发了LR47的诊断分子标记。LR47蛋白的盘绕螺旋结构域无法诱导细胞死亡,也没有自蛋白相互作用。LR47的克隆扩大了可以掺入多基因转基因盒中以控制这种毁灭性疾病的叶片锈基基因的数量。
基因克隆是遗传学领域的一项突破性技术,可以创建特定基因或 DNA 片段的相同副本。该过程包括分离所需基因、将其插入载体并将其转移到宿主生物体中。基因克隆在生物医学研究、制药生产和农业领域有着深远的应用。它使科学家能够详细研究基因、开发靶向疗法并创造具有增强特性的转基因作物。然而,道德考量至关重要,必须实施负责任的做法和法规,以确保负责任和透明地使用这项技术。基因克隆具有巨大的科学进步潜力,并有能力重塑我们对生命本身的理解。
图 1. BioXp 上的 Golden Gate 组装。Golden Gate 组装概览。要克隆的插入 DNA 带有侧翼 GG 酶识别位点(BsaI 和/或 BsmBI),可以作为合成基因片段或 PCR 扩增子(1A)和(1B)或预克隆载体格式(1C)获取。用户可以输入任何具有兼容 GG 突出端(以粉色和紫色显示)的所需目标载体(2)。用户在 BioXp 3250 上输入 96 孔板和 GG 克隆条(4)。GG 克隆产品在 BioXp 运行后作为输出交付(5)。
1。Bertani,G。和Weigle,J.J。 (1953)J。细菌。 65,113–121。 2。 Luria,S.E。 和人类,M.L。 (1952)J。细菌。 64,557–569。 3。 Clouds,G.,Shichi,M.L。 和Weigle,J.J。 (1961) natl。 学院。 SCI。 美国,47,869–878。 4。 Meselson,M。和Weigle,J.J。 (1961) natl。 学院。 SCI。 美国47,857–868。 5。 课程,N.R。等。 al。 (1967)生物化学。 生物。 res。 公社。 28,578–586 6。 公司,M.L.,Becker,A。和Hurwitz,J。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国58,240-247。 7。 代表,M。(1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,148–155。 8。 Olive,B.M。 和Lehman,I.R。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,1426–1433。 9。 Weiss,B。和Richardson,C.C。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,1021–1028。 10。 Line,S。和Arbre,W。(1968)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国59,1300–1306。 11。 史密斯,H.O。 和Wilcox,K.W。 (1970)J。Mol。 大。 51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。Bertani,G。和Weigle,J.J。 (1953)J。细菌。65,113–121。2。Luria,S.E。 和人类,M.L。 (1952)J。细菌。 64,557–569。 3。 Clouds,G.,Shichi,M.L。 和Weigle,J.J。 (1961) natl。 学院。 SCI。 美国,47,869–878。 4。 Meselson,M。和Weigle,J.J。 (1961) natl。 学院。 SCI。 美国47,857–868。 5。 课程,N.R。等。 al。 (1967)生物化学。 生物。 res。 公社。 28,578–586 6。 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Olive,B.M。 和Lehman,I.R。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,1426–1433。 9。 Weiss,B。和Richardson,C.C。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,1021–1028。 10。 Line,S。和Arbre,W。(1968)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国59,1300–1306。 11。 史密斯,H.O。 和Wilcox,K.W。 (1970)J。Mol。 大。 51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。SCI。美国47,857–868。 5。 课程,N.R。等。 al。 (1967)生物化学。 生物。 res。 公社。 28,578–586 6。 公司,M.L.,Becker,A。和Hurwitz,J。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国58,240-247。 7。 代表,M。(1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,148–155。 8。 Olive,B.M。 和Lehman,I.R。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,1426–1433。 9。 Weiss,B。和Richardson,C.C。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,1021–1028。 10。 Line,S。和Arbre,W。(1968)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国59,1300–1306。 11。 史密斯,H.O。 和Wilcox,K.W。 (1970)J。Mol。 大。 51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。美国47,857–868。5。课程,N.R。等。al。(1967)生物化学。生物。res。公社。28,578–586 6。 公司,M.L.,Becker,A。和Hurwitz,J。 (1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国58,240-247。 7。 代表,M。(1967)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国57,148–155。 8。 Olive,B.M。 和Lehman,I.R。 (1967)Proc。 natl。 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SCI。 美国57,1021–1028。 10。 Line,S。和Arbre,W。(1968)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国59,1300–1306。 11。 史密斯,H.O。 和Wilcox,K.W。 (1970)J。Mol。 大。 51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。Weiss,B。和Richardson,C.C。(1967)Proc。natl。学院。SCI。 美国57,1021–1028。 10。 Line,S。和Arbre,W。(1968)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国59,1300–1306。 11。 史密斯,H.O。 和Wilcox,K.W。 (1970)J。Mol。 大。 51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。SCI。美国57,1021–1028。 10。 Line,S。和Arbre,W。(1968)Proc。 natl。 学院。 SCI。 美国59,1300–1306。 11。 史密斯,H.O。 和Wilcox,K.W。 (1970)J。Mol。 大。 51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。美国57,1021–1028。10。Line,S。和Arbre,W。(1968)Proc。natl。学院。SCI。 美国59,1300–1306。 11。 史密斯,H.O。 和Wilcox,K.W。 (1970)J。Mol。 大。 51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。SCI。美国59,1300–1306。11。史密斯,H.O。和Wilcox,K.W。(1970)J。Mol。 大。 51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。(1970)J。Mol。大。51,379–391。 12。 Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。51,379–391。12。Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。Danna,K。和Nathans,D。(1971)Proc。natl。学院。SCI。 美国68,2913–2917。 13。 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