第一部分：概述 • 自动驾驶系统保证面临的挑战 • VerifAI 和 Scenic 概述 • 模拟和道路上基于场景的正式测试案例研究 第二部分：教程 • 使用 Scenic 进行空间建模、数据生成和基于 ML 的感知调试 • 使用 Scenic 和 VerifAI 进行时空场景建模、测试、证伪、调试和再训练 • 展望