机构名称：
¥ 1.0
光检测和测距 (LiDAR) 传感器是感知系统的关键组件，可实现自动驾驶。鉴于 LiDAR 的故障率高于摄像头和雷达等其他传感器，因此监控此组件的健康状况对于提高自动驾驶功能的可用性至关重要。这样的健康监测系统可以为零售和车队提供经济高效的维护，改善零售客户的服务体验，并确保 LiDAR 生成的数据在工程开发中的保真度。由于 LiDAR 在汽车应用中相对较新，因此目前在 LiDAR 健康监测方面的工作有限，其故障模式和退化行为尚未在文献中得到彻底研究。本文回顾了 LiDAR 的外部和内部故障模式及其对感知性能的影响。外部故障模式分为多个故障类别，例如由于传感器上的一层碎片导致的传感器堵塞、传感器盖的机械损坏以及安装问题。针对各种类型的 LiDAR（包括机械旋转式、闪光式和微机电镜 LiDAR），探索了与发射器、接收器或扫描机制等 LiDAR 子组件相对应的内部故障。还研究了每个子组件的故障模式，以确定它们是否可以归类为缓慢退化或突然故障。结论是，机械旋转式 LiDAR 比闪光式 LiDAR 更容易出现故障模式。内部和外部 LiDAR 故障模式都会导致检测物体和障碍物的准确性和可靠性降低，危及自动驾驶系统的安全性，并增加发生碰撞的可能性。
故障模式调查以实现 LiDAR 健康监测
主要关键词
相关文件推荐
