[1] K. Friston，J。Kilner和L. Harrison。大脑的自由能原理。生理学杂志，100（1-3）：70–87，2006 [2] K. Friston。预测性编码有未来吗？自然神经科学，21：1019–1021，2018 [3] G. Oliver，P。Lanillos和G. Cheng。主动推理的身体感知和人形机器人的作用。arxiv：1906.03022，2019 [4] A. Ahmadi和J. Tani。用于在线预测和识别的新型预测编码启发的变异RNN模型。神经计算，31（11）：2025–2074，2019 [5] M. Kawato。用于运动控制和轨迹计划的内部模型。神经生物学中的当前意见，9（6）：718–727，1999 [6] M. Jung，T。Matsumoto和J. Tani。在变化预测编码下的目标指导行为：视觉注意和工作记忆的动态组织。IROS 2019，1040–1047