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摘要 - 本文提出了看门人算法，这是一种实时和计算轻量级的方法，可确保尽管有局限性，但非线性系统的轨迹仍能满足安全约束。网守通过引入附加的验证步骤与存在的路径计划者和反馈控制器集成在一起，以确保可以安全地执行拟议的轨迹，尽管非线性动态受到有限的干扰，输入约束和对环境的部分知识的约束。我们的关键贡献是（a）我们采用算法来递归通过数字向（短）有限的地平线传播系统来递归构建安全轨迹，并且（b）我们证明，跟踪此类轨迹可确保系统在所有未来的时间内保持安全，即超出有限的范围。我们在模拟动态消防任务的模拟中演示了该方法，以及在在网上感知的障碍环境中导航的四型四次导航的物理实验。我们还提供了与类似问题的最新技术的比较。
网守：在线安全验证和控制...
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