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摘要 - 通过演示编程（PBD）是一种通过演示所需行为来编程机器人操纵技巧的技术技术。但是，大多数现有的方法要么需要广泛的演示，要么无法推广其最初的演示条件。我们介绍了扩散PBD，这是一种新颖的PBD方法，它使用户能够通过利用预先训练的视觉基础模型捕获的表示形式来综合单个演示中的可通用的机器人操纵技能。在演示时间，手和对象检测先验用于从锚定的人类示范中提取路点，以参考场景中的参考点。在执行时，利用了预训练的扩散模型的功能，以确定新观测中的相应参考点。我们通过一系列真实的机器人实验来验证这种方法，表明扩散PBD适用于广泛的操作任务，并且具有强大的能力，可以推广到看不见的对象，摄像头视图和场景。可以在https://diffusion-pbd.github.io
扩散-PBD：通过扩散特征演示的可推广机器人编程
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