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摘要 - 评估和更新自动驾驶机器人实时的自主机器人的障碍速度，可确保对噪音和干扰的鲁棒性。一个被动阻尼控制器可以通过扭矩控制的机器人获得所需的运动，该机器人保持合规，并确保对外部扰动的安全响应。在这里，我们提出了一种设计被动控制政策的新方法。我们的算法与无障碍区域相结合，同时过渡到增加障碍物附近的阻尼以确保避免碰撞。这种方法可确保各种情况下的稳定性，从而有效地减轻干扰。对7DOF机器人臂的验证表现出与基线相比的出色碰撞拒绝能力，这强调了其实用性对现实世界的实用性。我们的障碍物阻尼控制器代表了在复杂和不确定的环境中安全机器人控制中的重大进步。
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