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使用强度差异成本
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使用强度差异成本

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摘要 - 我们使用从相机图像到LIDAR点云投射的强度变化，为LIDAR-CAMERA融合系统提出了一种外部校准方法。作为输入，提出的方法在移动系统时使用了一系列LIDAR数据和相机图像。一旦计算了相机运动，就会将相机图像投射到点云上。在估计运动或校准参数中存在误差的情况下，每个点投影强度的变化很大。因此，基于强度差异的成本最小化，对外部参数进行了优化。此外，还提出了合适的几何形状进行校准，并使用模拟进行了验证。我们的实验结果表明，所提出的方法使用摄像头和稀疏的多光束痛或一维激龙来准确地进行了校准。

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