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摘要。手势确定的动态功能（GDDF）是一种有效的方法来处理人形机器人的控制问题。特别是GDDF来限制人形机器人和转向特定手势的双臂运动，以在某些条件下执行苛刻的任务。但是，该方案仍然有缺乏效率。通过实验，我们发现双臂的关节可以被视为冗余操纵器，可以在关节角度稍微超过其极限。性能直接取决于事先为GDDF设计的参数，这导致对该方法的实际应用缺乏适应性。在本文中，提出了一个考虑边缘（MGDDF）的GDDF的修改方案。此MGDDF方案基于二次编程（QP）框架，该框架被广泛应用于解决机器人臂的冗余问题。此外，在拟议的MGDDF方案中引入了三个边距，以避免联合限制。考虑到这些边缘，人形机器人机器人的操纵者的关节将不会超过其限制，并且将完全避免可能由超过限制造成的潜在损害。在MATLAB上进行的计算机模拟进一步验证了拟议的MGDDF方案的可行性和优势。
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