图3.2布局映射中边界计算过程的可视化。红色圆圈表示代理的位置，而虚线则在探索环境时构成了代理路径的轨迹。蓝色阴影区域代表了从不同位置覆盖的三角形区域。'Frontier X'标记了一个脱落的边界群集的一个示例，展示了观察如何在空间上相关并与地图中的潜在探索目标相关联。。。。。。。。。。9