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摘要 - 灵巧的手工操纵是一种独特而有用的人类技能。这种能力需要许多感官和手动的协调，以遵守许多约束。这些约束变化，可以受对象特征或特定应用的影响。机器人平台实现可靠的手动操纵技能的关键要素之一是能够将这些约束整合到其运动世代中。这些约束可以通过经验或人类示范进行隐式建模，学习。我们提出了一种基于运动原始词典的方法，以学习和复制手持操纵技巧。尤其是在操纵过程中，我们专注于指尖运动，并定义了一个优化过程来构造运动原始图，以达到特定的指尖配置。这项工作的结果表明，所提出的方法可以产生与人类相干的操纵运动，并且即使没有明确的形式化也可以继承操纵约束。
使用人类运动词典的手机操纵计划
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