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本文提出了对控制屏障功能（CBF）的新颖使用，以在半自动导航方案中执行规定的时间安全，其中航空车辆通过一系列航路点导航。特别是，我们使用规定的时间控制障碍功能（PT-CBF）来确保车辆接近航路点附近并通过航路点本身之间的最小遍历时间。激励申请是需要在板载人员进行视觉确认路点可用性的应用程序。PT-CBF可以确保达到规定的最小航向遍历时间，并且如通过仿真所示，它们还允许更快地完成任务，该任务完成了，该任务比在指定持续时间内激活传统CBF的简单策略。
半自动导航的规定时间控制障碍函数
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