机构名称：
¥ 2.0
摘要：图像生成扩散模型已经过微调，以解锁新功能，例如图像编辑和新型视图合成。我们可以类似地解锁视力控制的图像生成模型吗？我们提出了G Enima，这是一种行为粘合剂，将稳定扩散到“绘制关节运动”作为RGB图像的目标。这些图像被馈入一个控制器，将视觉目标映射到一系列关节位。我们在25个rlbench和9个现实的操纵任务上研究G尼马。我们发现，通过将动作提升到图像空间中，Internet预训练的扩散模型可以生成优于状态的视觉运动方法的策略，尤其是在对场景扰动的鲁棒性和对新颖对象的推广方面。尽管缺乏深度，关键点或运动规划剂等先验，我们的方法也与3D代理具有竞争力。
生成图像作为动作模型
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