人机交互 (HRI) 研究需要大量考虑实验设计，以及大量时间来实践主题实验。虚拟现实 (VR) 的最新技术可以潜在地解决这些时间和精力挑战。VR 系统对 HRI 的显著优势是：1) 降低成本，因为实验设施不需要在真实环境中进行；2) 为测试对象提供相同的环境和具体交互条件；3) 可视化现实中无法发生的任意信息和情况，例如回放过去的经历，以及 4) 轻松访问沉浸式和自然的机器人/化身远程操作界面。尽管具有其功能的 VR 工具已在以前的 HRI 研究中应用和开发，但仍然没有全面的工具或框架。特别是，与云计算集成的好处尚未得到全面考虑。因此，本研究的目的是提出一个研究平台，通过集成 VR 和云技术，可以全面提供 HRI 研究所需的元素。为了实现灵活且可重复使用的系统，我们开发了机器人操作系统 (ROS) 和 Unity 之间的实时桥接机制。为了确认该系统在实际 HRI 场景中的可行性，我们将所提出的系统应用于三个案例研究，包括一个名为 RoboCup@Home 的机器人比赛。通过这些案例研究，我们验证了该系统的实用性及其通过多模态 HRI 开发和评估社交智能的潜力。