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机械臂结构：零件、关节以及它们如何协同工作
机械臂结构的完整分解：底座、连杆、关节、末端执行器、执行器、减速器、传感器和控制器解释。机械臂结构：零件、关节以及它们如何协同工作首次出现在EVST。
来源:EVS Robot 博客作者：EVST 编辑团队 · 最后更新：2026 年 6 月 25 日
机械臂，也称为机械臂，由通过关节连接的机械链构成，固定在固定底座上，并终止于末端执行器。伺服电机和精密减速机驱动各关节；控制器同时协调所有轴；传感器关闭反馈回路。这些组件共同赋予手臂在生产中的自由度、范围和可重复性。
为什么了解机械臂解剖结构很重要
当工程师描述“机械臂的结构”（устройство руки манипулятора）时，他们指的不仅仅是可见的钢材。物理链路是一层；它们下面是匹配的机械、电气和软件子系统，每个子系统都有自己的性能范围、故障模式和维护计划。
根据国际机器人联合会 (IFR) 的数据，到 2023 年，全球工业机器人的运行存量将超过 400 万台。根据行业观察，许多使用中的性能问题并非源于故障环节，而是源于关节规格不足、减速器选择不正确或传感器配置错误，这使得组件级理解成为正确规范和生产部署的先决条件。本指南逐层介绍了解剖结构：机械结构、驱动、传感和控制。
机械骨架：底座、连杆和运动链
基础
底座将运动结构固定在地板、龙门架或线性轨道上。底座刚度直接影响位置精度：负载下的任何弯曲都会转化为臂尖定位误差。带有精密研磨安装表面的铸铁或焊接钢底座是 FANUC、ABB、KUKA 和 Yaskawa 工业级臂的标准配置。