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摘要 — 在现实场景中部署空中集群机器人系统可能具有挑战性。使用它们来监测野火需要集群操作员轻松使用该系统。为了以最低的相关成本实现这一点，必须开发先进的框架来实时监测、优化和控制集群。实现这一点的一种方法是创建一个数字孪生，其中物理对应物可以在虚拟世界中镜像。我们的目标是创建一个集群的数字孪生，以便模拟和优化控制算法以及实时监控和控制，以便将集群系统部署到现场。我们的框架由以下主要子系统组成：用于优化集群控制器、监控和控制实时集群部署的数字孪生；允许数据在我们的系统组件之间传递的云基础设施；和飞机。我们开发了一个 Swarm Operator 界面，允许集群操作员定义集群的任务以监测区域以寻找数字野火。我们使用三架实体无人机和三架数字无人机在实地试验中测试了我们的系统。在试验期间，无人机群操作员能够命令无人机在三种不同的搜索策略中执行自主搜索、在特定位置成堆盘旋，最后着陆。
为野火开发无人机群的数字孪生……
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