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摘要 — 在本研究中，我们探索了博弈论（尤其是 Stackelberg 博弈论）的应用，以解决具有单向通信的异构机器人的有效协调策略生成问题。为此，我们专注于多对象重新排列任务，开发了一个理论和算法框架，通过计算反馈 Stackelberg 均衡，为两个机器人手臂（领导者和跟随者）提供战略指导，其中领导者拥有跟随者决策过程的模型。凭借对模型不确定性的内置容忍度，我们的规划算法生成的战略指导不仅提高了解决重新排列任务的整体效率，而且对协作中常见的陷阱（例如抖动）也具有很强的鲁棒性。
Stackelberg 异构机器人协作战略指导
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