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人类行走有四个主要步态特征：（1）人类用两条腿直立行走，（2）与地面接触时腿几乎完全伸展，（3）脚后跟先着地（跖行步态），以及（4）在后期摆动阶段，身体的重心（COG）位于支撑面之外。相比之下，双足步行机器人的重心，如 Mark Tilden 的 Robosapien 和本田更复杂的 Asimo，则始终位于支撑面之内。由于人类步态的直腿特性，在脚后跟接触时伸肌和屈肌的激活是混合的，并且各个腿部伸肌的活动并不同步。踝关节伸肌活动延迟，发生在脚后跟接触之后，此时大多数其他腿部伸肌的活动已经停止（Capaday，2002）。在其他哺乳动物中，例如猫，当脚第一次接触地面时，腿部伸肌的活动是同相的（趾行步态）。亚历山大（Alexander，1992）认为，人类直腿行走的特点是将腿像支柱一样使用，从而最大限度地减少了肌肉活动。鸟类用两条腿走路，但采取蹲姿。企鹅比其他鸟类走路更直立，但它们仍然采取蹲姿，并且像其他鸟类一样，用脚尖走路。因此，除了一些猴子和猿类偶尔采用类似的步态外，直立、双足、跖行步态模式是人类独有的，其神经控制需要根据其自身条件来理解（Capaday，2002）。在这里，我以批判的方式回顾了关于运动皮层（MCx）在人类行走过程中的作用的研究，以及与 MCx 控制相关的某些脊髓反射机制方面。提出 MCx 在行走等看似自动的任务中发挥作用似乎令人惊讶，但这样做是有充分理由的。MCx 不仅发出自愿运动指令，而且还介导对上肢肌肉伸展的反射样反应（Matthews 等人，1990 年；Capaday 等人，1991 年）和接触放置等综合反应（Amassian 等人，1979 年）。从皮质脊髓束 (CST) 损伤导致的运动缺陷来看，其重要性随着系统发育顺序的增加而增加（Passingham
皮质脊髓对人类行走的控制 - Charles Capaday
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