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摘要。车辆到全部用途（V2X）技术已成为路边基础感知数据集，因此已成为研究领域。但是，这些数据集主要关注城市交叉点，并且缺乏公路方案的数据。此外，数据集中的感知任务主要是由于跨多个传感器的同步数据，因此主要是单声道3D。为了弥合这一差距，我们提出了高速公路-V2X（H-V2X），这是第一个大型高速公路鸟类视图（BEV）感知数据集，由传感器在现实世界中捕获。数据集覆盖了超过100公里的高速公路，并具有多种道路和天气状况。h-v2x由超过190万个BEV空间中的精细粒度分类样品组成，由多个同步摄像机捕获，并提供了矢量图。我们进行了联合2d-3d校准，以确保涉及正确的投影和Human劳动，以确保数据质量。此外，我们针对公路方案提出了三个高度相关的任务：BEV检测，BEV跟踪和轨迹预测。我们为每个任务进行了基准，并提出了包含向量图信息的创新方法。我们希望H-V2X和基准方法将促进BEV感知研究方向的高速公路。该数据集可从https://pan.quark.cn/s/86d19da10d18
H-V2X：BEV感知的大型高速公路数据集
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