摘要 - 本文调查了最近的进步，并讨论了在极端地下环境中同时定位和地图（SLAM）的未来机会。在地下环境中大满贯，从地球上的隧道，洞穴和人造地下结构到火星上的熔岩管，是一系列应用的关键推动剂，例如行星勘探，搜索和救援，灾难响应，灾难反应和自动化采矿等。在地下环境中大满贯最近受到了极大的关注，这要归功于DARPA Subterranean（Subt）挑战，这是一项全球机器人竞赛，旨在在自动企业探索和复杂地下环境中进行自主机器人探索和映射。本文通过讨论参加了为期三年的小竞赛的六支球队的不同大满贯策略和成果，报道了地下大满贯的现状。尤其是本文有四个主要目标。首先，我们回顾了团队采用的算法，架构和系统；特别强调以激光雷达为中心的SLAM解决方案（几乎所有竞争中所有团队的首选方法），异类的多机器人操作（包括空中机器人和地面机器人）以及现实世界的地下操作（从存在晦涩的人到需要处理严格的计算约束的需要）。我们不会回避讨论不同Subt Slam系统背后的“肮脏细节”，这些系统通常会从技术论文中省略。第三，我们概述了我们认为是基本的开放问题，这些问题可能需要进一步的研究才能突破。第二，我们通过强调当前的SLAM系统的可能性以及我们认为与某些良好的系统工程有关的范围来讨论领域的成熟度。最后，我们提供了在SubT挑战和相关工作期间生产的开源SLAM实现和数据集的列表，并构成了研究人员和从业人员的有用资源。