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C.任务3：对接执行对接任务，我们设计了一台状态机来浏览双面码头，以确保车辆在正确标记的区域中进行码头。车辆可以在六个状态之一中：接近，检查_camera，移动，旋转1，旋转2和对接。在接近状态期间，码头位置是通过使用Point Cloud Registration将预先存在的点云模板与LIDAR数据匹配的来确定的。如果当前的码头被容器占据或与正确的颜色或形状不匹配（使用我们的Yolov8模型确定），则车辆过渡到移动或轨道状态。在变化状态下，船移动以检查同一侧的下一个码头，在轨道状态下，它切换到码头的另一侧。一旦找到了一个适当的码头，车辆将进入对接状态，并使用我们的路径计划者将其导航到码头的中心。
Roboboat 2025：技术设计报告
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