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摘要 - 人手的错综复杂的运动学能够同时抓握和操纵多个对象，这对于诸如对象传递和手持操作等任务必不可少。尽管具有重要意义，但机器人多对象抓握的领域是相对尚未探索的，并且在运动学，动力学和对象配置方面面临着显着的挑战。本文介绍了Multigrasp，这是一种新型的两阶段方法，用于在桌面上使用灵巧的多指机器人手抓住多物体。该过程包括（i）生成pre-grasp提案，以及（ii）执行掌握和提起对象。我们的实验重点主要是双对象抓地力，达到了44.13％的成功率，突出了对新对象配置的适应性和不精确的掌握能力。此外，该框架证明了以推理速度为代价的两个以上对象的潜力。
用一只手抓住多个对象
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