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我们开发了一种算法，用于在表示为线性时间逻辑（LTL）约束的任务下由多个机器人和未发动的对象组成的系统的运动和任务计划。机器人和对象会在障碍物整洁的环境中发展受到不确定动态的影响。提出的解决方案的关键部分是智能构造的耦合过渡系统，该系统编码机器人和对象的运动和任务。我们通过在较低级别设计适当的自适应控制协议来实现这种结构，从而保证了在环境中安全的机器人导航/对象运输，同时补偿动态不确定性。过渡系统通过基于采样的算法有效地与时间逻辑规范连接，以输出离散路径作为机器人同步操作的序列；这样的动作满足机器人的规格以及对象的规格。机器人通过使用派生的低级控制协议执行此离散路径。数值实验验证了提出的框架。
机器人技术和自主系统
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