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摘要：虽然经常在调查任务中使用市售的AUV，但存在一组新的应用程序，这些应用程序显然需要干预功能。维护：水下的永久性观察者；淹没的油井；有线传感器网络；管道；底栖电台的部署和恢复只是其中的一些。如今，使用载人的潜水员或工作级ROV来解决这些任务，并在人类监督下配备了远程手臂。尽管研究人员最近为未来的I-Auvs打开了大门，但仍然需要一条漫长的途径来铺平水下干预申请的方式，以自主的方式进行。本文回顾了自主水下干预系统中的进化时间表。里程碑项目，强调了他们对领域的主要贡献。对最好的作者知识，只有三辆车表现出了到目前为止的一些自主干预能力：Alive，Sauvim和Girona 500 I-Auv。接下来，介绍了Girona 500 I-AUV，并讨论了其软件体系结构。报告了不同场景中的最新结果：1）阀门转动和连接器插头/拔下插头，而停靠到亚海面板，2）使用示范进行学习的自由流动阀转弯，3）3）自由流动多源性多源多功能基于多渗透性基于多感官的对象恢复。论文结束了讨论到目前为止所学到的教训，并介绍了作者对未来的看法。
干预AUV：下一个挑战
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