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图1：城市部署。我们用于轮式机器人的控制系统在各种室内和室外位置都经过了广泛的验证。实验在瑞士苏黎世和西班牙塞维利亚进行。（第1行）运动挑战。（第2行）导航挑战；动态和静态障碍物，复杂的地形和狭窄的空间。（第3行）苏黎世的位置。（第4行）塞维利亚的位置。
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