机构名称：
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摘要：此摘要是我们目前正在进行的“创新森林计划”的研究项目的概述。该项目的目的是在种植后的第一年，尤其是机械除草剂而无需使用除草剂而自动化杨树种植园的传统手动任务。杨树林被认为是半结构化的环境，在该环境中，密集的冠层防止使用GPS信号和激光传感器，而不是局部使用激光传感器。在本文中，我们关注的主要功能之一：自主导航，其中包括检测和定位树木在如此复杂的环境中安全移动。自主导航需要精确且可靠的映射和本地化解决方案。在这种情况下，同时定位和映射（SLAM）是非常适合的解决方案。构造的地图可以可靠地用于计划移动机器人的语义路径，以便特定地对待每棵树。在凉亭和机器人操作系统（ROS）上进行的模拟证明，机器人可以在杨树林中自动导航。
配备扫描激光的林业机器人的自主导航
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