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群体已成为空间和航空应用程序的有趣替代方案。其中一些应用，例如小行星观察，护卫队和反无人机系统，依赖于围绕中心兴趣点的稳定地层。但是，使用不同数量的机器人和广泛的初始条件的存在有助于使其成为一个具有挑战性的问题。我们在这项研究工作中提出了一种自我组织的新方法，以使成员的运动仅取决于他们从各自无线电信标获得的相对位置（范围和轴承）。提出了一种基于进化算法的优化方法来计算最佳群的参数，例如速度和吸引/驱动力，以在不同的初始条件和失败率下实现强大的地层。实验是使用六个案例研究的现实模拟进行的，其中包括三个，五个，十，十五，二十和三十个机器人。在420个场景上测试了最有价值的配置，这表明我们的建议很健壮，因为它始终达到了所需的圆形形成。最后，我们使用了实际的E-Puck2机器人来验证群体围绕中心点的自我组织的能力以及对机器人故障的弹性，并在所有实验中获得了成功的圆形形成。
进化群 - Orbilu
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