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摘要 - 深入强化学习（RL）在人机协作（HRC）中首次尝试在机器人运动计划中显示出令人鼓舞的结果。但是，在保证安全的限制下对HRC的RL方法进行了公平的比较。因此，我们现在是人类机器人体育馆，这是HRC安全RL的基准套件。我们在模块化模拟框架中提供具有挑战性的现实HRC任务。最重要的是，人类机器人健身房是第一间基准套件，其中包括安全盾牌，可证明可以保证人体安全。这弥合了理论RL研究与其现实世界部署之间的关键差距。我们对六项任务的评估导致了三个关键结果：（a）人类机器人体育馆提供的任务的多样性为最先进的RL方法创造了一个具有挑战性的基准，（b）利用采取行动模仿奖励的专家知识，RL代理人可以超越专家，以及（C）我们的Angents超越训练数据。
人机健身房：在人机协作中进行基准测试加强学习
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