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用于大型船舶的传统“回归”式模型不适用于小型船舶模型，因为存在许多小型船舶类型和多种船体形状。相反，采用模块化方法，将各个力和力矩分类到模型的不同部分。这种方法在海洋模拟领域仍处于起步阶段。模块化概念要求更清楚地了解船舶系统所涉及的物理流体动力学过程，并制定方程式，而这些方程式不仅仅依赖于海上试验数据的近似值或多元回归。虽然许多流体动力学系数已被引入模型，但避免了对某些平衡条件的状态进行多变量泰勒级数展开，因为这将推断出已经进行了近似，并且高阶项很快就会变得抽象，难以与现实世界联系起来。
模拟小型船舶的数学模型...
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