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我们提出了一个协作智能系统的分层框架。该框架根据协作活动的性质和必须共享的信息来组织研究挑战，每个级别都建立在较低级别提供的功能之上。我们回顾了每个级别的研究范式，描述了基于工程的经典方法和基于机器学习的现代替代方案，并使用假设的个人服务机器人进行了示例说明。我们讨论了各个级别上出现的跨领域问题，重点关注沟通和共享理解的问题、解释的作用以及协作的社会性质。最后，我们总结了研究挑战，并讨论了通过与智能系统的协作来增强人类能力并赋予人类和社会权力的技术可能带来的经济和社会影响。
协作人工智能的层次化框架
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