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摘要 — 干涉视觉导航 (iVisNav) 是一种用于自主近距离操作的新型光电传感器。iVisNav 采用激光发射结构化信标，通过测量发射激光脉冲相位的变化来精确表征六个自由度相对运动速率。iVisNav 的嵌入式包必须有效处理高频动态，以实现稳健的传感和估计。本文开发了一种基于最小二乘的速率估计新嵌入式系统。由此产生的系统能够与光子学接口并在现场可编程门阵列中实现估计算法。嵌入式包被证明是一种硬件/软件协同设计，使用有限精度算法进行高速计算来处理估计程序。将有限精度 FPGA 硬件设计的精度与 MATLAB 上算法的浮点软件评估进行比较，以对其性能和与误差测量的统计一致性进行基准测试。实施结果证明了 FPGA 计算能力在使用 iVisNav 进行高速近距离导航方面的实用性。索引术语 — 干涉测量法、状态估计、最小二乘法、FPGA
基于干涉视觉导航 (iVisNav) 的 FPGA 框架
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