• 复杂机械系统描述（树状结构或闭环系统）， • 闭环结构机器人的几何和运动学模型、约束方程、移动性分析、奇异性分析（树状结构和闭环系统的 DHm 约定介绍） • 全移动性和低移动性并联机器人的工作空间分析 • 几何参数的校准 • 开环和闭环机构系统的动力学原理（牛顿-欧拉、欧拉-拉格朗日、虚功原理）的回顾 • 刚性树状结构机器人的动态建模：逆和正动态问题、基本惯性参数、地面力的计算。 • 无驱动冗余和有驱动冗余的刚性并联机器人的动态建模：逆和正动态问题、基本惯性参数、地面力的计算。 • 刚性并联机器人动态模型的退化条件分析和奇异性交叉 • 动态参数的识别