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摘要 - 在本文中，我们提出了一种使用机器人臂控制弹性可变形物体形状的一般统一跟踪方法。我们的方法是通过在对象周围形成晶格，将对象与晶格结合，并跟踪和宣誓晶格而不是对象的宣誓。这使我们的方法完全控制了3D空间中任何一般形式的弹性变形对象的变形（线性，薄，体积）。此外，它将方法的运行时复杂性与对象的几何复杂性相分解。我们的方法基于可行的（ARAP）变形模型。它不需要已知对象的机械参数，并且可以通过大变形将对象驱动到所需的形状。我们方法的输入是对象表面的静止形状的点云，并且在每个帧中由3D摄像头捕获的点云。总的来说，我们的方法比现有方法更广泛地适用。我们通过多种形状和材料（纸，橡胶，塑料，泡沫）的弹性变形物体进行了许多实验来验证方法的效率。实验视频可在项目网站：https：//网站上找到。Google。com/view/tracking-servoing-apphack。
基于晶格的形状跟踪和弹性对象的宣传
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