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先进的大翼展飞机具有更大的结构灵活性，但可能出现不稳定或操纵性差。这些缺点需要稳定性增强系统，该系统需要主动结构控制。因此，飞行中机翼形状的估计有利于控制非常灵活的飞机。本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波估计柔性结构状态的新方法，该方法利用了辅助惯性导航系统中采用的思想。将不同机翼位置的高带宽率陀螺仪角速度集成在一起，以提供短期独立惯性形状估计解决方案，然后使用额外的低带宽辅助传感器来限制发散估计误差。所提出的滤波器实现不需要飞机的飞行动力学模型，简化了通常繁琐的卡尔曼滤波调整过程，并允许在机翼偏转较大和非线性的情况下进行准确估计。为了说明该方法，通过使用瞄准装置作为辅助传感器的模拟来验证该技术，并进行可观测性研究。与文献中基于立体视觉的先前研究相比，我们发现了一种传感器配置，仅使用一个摄像头和多个速率陀螺仪分别用于卡尔曼滤波更新和预测阶段，即可提供完全可观察的状态估计。
机翼形状的辅助惯性估计 - oatao
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