状态 函数的 想象的 误差函数 学习 任务 模型 希望的 残留 观察到的 跟踪任务 代理 真实性 失败的 方法 RL 动态 残留误差 世界 剩余的 视觉的 模拟 潜在 自回归 机器人 现实 Redraw 视线跟踪 实际的 动力学 潜在的 校正 模拟器