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摘要 - 促进感知的目的是通过利用附近连接的自动化车辆（CAV）的补充信息来实现整体感知的结构，从而赋予了更广泛的探测范围。尽管如此，如何合理地汇总自明观察仍然是一个开放的问题。在本文中，我们提出了一种新型的车辆对车辆感知框架 - 以基于TR ANSFORMER的CO Llaboration（COTR）称为V2VFormer。特别是。根据空间感知变压器（SAT）的位置相关性，它重新估算了特征的重要性，然后与通道的变压器（CWT）执行动态语义相互作用。，COTR是一个轻巧和插件的模块，可以将其无缝调整到带有可接受的计算开销的未货架3D检测器上。此外，通过各种驾驶条件进一步增强了大规模的合作感知数据集V2V-集合，从而为模型预处理提供了广泛的知识。定性和定量实验证明了我们提出的V2Vformer在模拟和现实世界情景中实现了最新的（SOTA）协作绩效，从而超过了所有对应方面的大量余量。我们希望这将推动未来网络自主驱动研究的进步。
V2VFormer：带有空间通道变压器的车辆到车辆合作感
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