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3.1.1。节点电子处理器处理器是16位单芯片微控制器，来自Infineon的C167C。此处理器具有许多非常适合此应用程序的内置资源。通过芯片PLL的时钟生成（因子1：1/2/2.5/3/4/5）4kbyte内部RAM16通道10位A/D转换器两个16通道捕获/比较单元4•4通道PWM PWM PWM与两个多功能的通用时间范围•两个可以与5个电流的通用时间范围两个可以隔开两个cone•两个cone•两个coply•两个范围•两个•两次•两次•两次•两次•五个可编程芯片选择信号闲置和电源下电气模式可编程的看门狗计时器和振荡器看门狗最多111通用I/O线A/D转换器用于采样轴角和油门。PWM单元用于伺服电机输出。一个串行通道用于调试接口。CAN接口用于CAN总线控制。内存内部4kbyte ram外部256kbyte Flash（程序）2KBYTEEEPROM（校准系数）128KBYTE RAM电动机驱动器是一个集成的完整桥电动机驱动器LMD18200。该电路提供了一组内置保护功能。此外，设计了一些外部保护电路，以提供以下保护。电压检测。在温度警告上交界并关闭短路保护保护通过保护离合器驱动器射击离合器驾驶员是国际整流器IR9410（或类似）。这是一个MOSFET晶体管，阈值电压低。这允许从处理器I/O线的直接逻辑控制，而无需昂贵的级别转换器电路。

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