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摘要 - 进程和映射在自动驾驶汽车的导航中起关键作用。在本文中，我们仅使用雷达传感器来解决姿势估计和图创建的问题。我们专注于两种进程估计方法，然后是映射步骤。第一个是一种新的点ICP方法，它利用了3D雷达传感器提供的速度信息。第二个对样品数量较少的2D雷达是有利的，对于传感器被大动态障碍阻塞的场景特别有用。它利用恒定速度过滤器和测得的多普勒速度来估计车辆的自我运动。我们通过过滤步骤丰富了这一点，以提高所得地图中点的准确性。我们使用DELFT和NUSCENES数据集的视图将工作进行了测试，这些数据集涉及3D和2D雷达传感器。与现有替代方案相比，我们的发现以准确性为例，说明了我们的进程技术的状态性能。此外，我们证明，在针对相应的LIDAR图基准测试时，我们的地图过滤方法比原始未经过滤的图获得了更高的相似性率。
自动驾驶汽车的仅雷达探测器和映射
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