机构名称：
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本文描述了用于钢桥的自动涂料和防锈系统的研究和开发。该系统的最终目标是减少人类接触有害和危险的材料（例如油漆颗粒，石棉，生锈和/或铅），使工人免于劳动密集型工作，并最大程度地减少桥梁维护费用。机器人配备了许多非破坏性评估（NDE）检测器和导航控制系统，使其能够准确，独立地绕过桥甲板。这使机器人可以收集视觉数据并进行NDE评估。建议的机器人系统可以使数据收集和检查桥甲板的检查更快，更经济地完成。为了进行有效的桥甲板观察，深度涵盖了一种裂纹检测方法，并用于创建甲板裂纹图。机器人收集超声波表面波（USW），Infect-Echo（IE）和电阻率（ER）的数据。处理后，这些数据被用来生成桥甲板的腐蚀，分层和水泥弹性模量的地图。包括关于机器人设计过程，主要研究主题，辅助技术和系统创建的完整讨论。是对一些重要问题的回顾和研究当前状态的概述。
开发机器人桥维护系统
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