机构名称：
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摘要：移动机器人技术是机器人技术的一个分支，在该分支中，自平衡机器人类别尤其令人感兴趣，因为这些机器人有望像人类一样在困难的地形上行走，并可用作研究自主控制系统的平台。本文旨在总结两轮自平衡机器人的发展，并以此作为案例研究，展示计算机控制系统在物理系统中的应用。互补滤波器与三轴陀螺仪和加速度计一起使用，以精确测量两轮机器人的旋转，并将数据提供给比例-积分-微分 (PID) 程序，该程序相应地控制电机的功率，以控制其倾斜并实现自平衡。简而言之，机器人设法在小倾斜角度范围内实现自平衡，但是，设计缺陷（例如传感器在较大倾斜角度下脱落）会导致较大倾斜角度下的不稳定。在未来的工作中，可以采用更复杂的控制算法，并可以彻底探索不同机器人构造的影响。
两轮自驾机器人的开发与原型设计
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