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¥ 2.0
eels-darts是一种模拟器，旨在用于自治的自由开发和分析，以用于太空探索的蛇形机器人。介绍了鳗鱼点模拟器设计的详细描述。这包括用于建模各种不同的蛇机器人配置的多功能多体动力学表示以及用于描述螺丝冰相互作用的各向异性摩擦模型。讨论了其他模拟组件，例如图形，可进口地形，关节控制器和感知。讨论了用于设置和运行模拟的方法，包括如何使用ROS模拟蛇机器人的自主堆栈关闭命令和信息循环。描述了多种用例，以说明如何在整个项目的生命周期中使用模拟来帮助和告知机器人设计，自主性开发和现场测试用途。对螺丝冰接触模型进行了验证分析。最后，讨论了最近对加拿大Athabasca冰川进行现场测试期间的模拟使用概述。
鳗鱼装：封闭的行星蛇机器人模拟器...
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