机构名称：
¥ 1.0
本文提出一种新的多传感器组合姿态确定方法，可高精度测量高转速刚体飞行器的姿态。分析飞行器在飞行过程中所受的外力矩，在刚体绕质心旋转的运动方程基础上，通过理论推导，提出了一种基于多传感器组合姿态确定方法。该方法融合GPS、陀螺仪和磁力计测得的数据，采用改进的无迹卡尔曼滤波（UKF）算法进行滤波。首先，根据高转速飞行器的运动特点，对刚体绕质心运动方程作出适当的假设和简化近似。利用这些假设和近似，推导出欧拉姿态角与飞行路径角、弹道偏转角之间的约束方程，作为状态方程。其次,利用地磁场模型和三轴磁强计测量的地磁强度计算出含有误差的滚转角,并与陀螺仪获取的角速度信息进行融合,建立测量方程;最后在UKF预测阶段采用龙格-库塔法对状态方程进行离散化,提高预测精度。仿真结果表明,所提方法能有效确定高速飞行器的姿态信息,并能保证飞行器姿态的准确性。
研究文章 组合姿态确定方法...
主要关键词
相关文件推荐
