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本文介绍了一种用于无人机 (UAV) 舰载着陆的 L 1 自适应控制器，该控制器增强了动态逆控制器。三轴和功率补偿器 NDI (非线性动态逆) 控制器作为此架构的基线控制器。内环命令输入是滚转速率、俯仰速率、偏航速率和推力命令。外环命令输入来自制导律，用于校正下滑道。然而，不完善的模型逆和不准确的气动数据可能会导致性能下降，并可能导致舰载着陆失败。L 1 自适应控制器被设计为增强控制器，以解决匹配和不匹配的系统不确定性。通过蒙特卡罗模拟检查了控制器的性能，显示了基于非线性动态逆开发的 L 1 自适应控制方案的有效性。
研究文章 无人机的 L1 自适应控制方案...
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