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¥ 1.0
为了简化调试，还实现了例程 off()。在调试模式下，可以通过 shell 输入“off”停止实时任务。函数 Controllaws() 由几个具有不同速率的定律组成。我们以 100 Hz 的速率计算控制增强系统，以 33.3 Hz 的速率计算自动驾驶定律和其他参数。为了提高运行效率，使用内部计数器而不是任务来调度这些定律。控制律通常由求和块、0 阶块、1 阶块、2 阶块、积分块、淡出块、死区块和饱和块组成。在我们的系统中，控制律块由 C++ 类实现。Tustin 变换具有叠加特性，因此软件可以按框图顺序处理控制律。为了简化系统调试，对于传感器输入和其他参数，使用浮点而不是整数作为数据类型；对于传感器输入，使用电压而不是实际物理值作为值。该软件是用 C++ 语言编写的。C++ 比 C 具有更多优势，例如封装和覆盖。有时，这会导致可靠性问题。在飞行控制应用中，应认真考虑这一点。我们的解决方案是：1）在实时任务运行之前创建所有对象； 2）在 IF-BIT 例程中检查系统健康状况。
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