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摘要 — FlightGoggles 是一款用于感知驱动机器人车辆的逼真传感器模拟器。FlightGoggles 的主要贡献有两个方面。首先，FlightGoggles 使用摄影测量生成的图形资产提供逼真的外部感受传感器模拟。其次，它能够结合 (i) 实时计算机生成的合成外部感受测量和 (ii) 运动捕捉设施中车辆在运动中生成的车辆动力学和本体感受测量。FlightGoggles 能够模拟自动驾驶汽车周围的虚拟现实环境。当车辆在 FlightGoggles 虚拟现实环境中飞行时，外部感受传感器会实时合成渲染，而所有复杂的外部动力学都会通过车辆的自然相互作用有机地生成。FlightGoggles 框架允许研究人员通过避免估计复杂且难以建模的相互作用（例如空气动力学、电机力学、电池电化学和其他代理的行为）来加速开发。使用逼真的外部感应传感器模拟进行飞行器在环实验的能力促进了新的研究方向，例如，在障碍物较多的环境中快速敏捷地自主飞行、安全的人机交互和灵活的传感器选择。FlightGoggles 已被用作选拔 AlphaPilot 自主无人机竞速挑战赛中晋级的九支队伍的主要测试。我们调查了顶级 AlphaPilot 团队的方法和结果，这些方法和结果可能具有独立意义。
FlightGoggles - arXiv
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