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动力学模型及其参数的辨识是机器人技术和系统动力学建模领域的基本问题之一。对于物体具有六个自由度 (6-DOF) 的一般情况，例如无人机 (UAV) 的情况，关键物理参数是飞行器质量和转动惯量。尽管无人机质量及其几何/拓扑结构很容易获得，但考虑到惯性张量无法通过静态试验测量，因此很难辨识。本文介绍了一种基于双线摆和机载集成传感器系统的简单有效的刚体惯性在线估计方法。其中，测试对象（即无人机）由两根细平行线悬挂，形成绕垂直轴的双线扭摆。使用无人机飞行控制器 (FC) 单元的机载传感器记录和处理摆锤振动，以获得用于最终惯性估计阶段的无趋势和无噪声信号。针对与无人机控制箱和完整无人机配置相关的两个典型悬浮物体案例，通过实验验证了所提出的识别算法。
无人机惯性在线测量...
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