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球形机器人因其在勘探、隧道检查和地外任务中的应用而受到越来越多的关注。出现了各种设计，包括重心配置、基于摆的机制等。此外，还提出了各种各样的控制策略，从传统的 PID 方法到尖端的神经网络。我们的系统综述旨在全面识别和分类球形机器人采用的运动系统和控制方案，时间跨度为 1996 年至 2023 年。对五个数据库的细致搜索产生了一个包含 3199 条记录的数据集。经过详尽的分析，我们确定了一系列新颖的设计和控制策略。利用获得的见解，我们为优化球形机器人的设计和控制方面提供了宝贵的建议，既支持新颖的设计努力，也支持现场部署的进步。此外，我们还阐明了有可能释放球形机器人全部功能的关键研究方向。
球形滚动机器人——设计、建模和控制
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