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在世界范围内，许多人因衰老引起的肌肉骨骼疾病而失去了下肢和运动技能的功能，例如老年人口或交通事故（O'Sullivan，Schmitz和Fulk，2019年）。因此，许多人需要物理疗法才能恢复其运动技能和肌肉功能的失去。第二次世界大战后，机械设计的外骨骼系统已发展为随着技术开发的机械设计。机器人外骨骼系统（RES）已用于改善患者和康复（Calabrò等，2016）。res用于患者以及军事和工业的医疗目的，可通过提供骨干支撑来更舒适地运输重物。但是，这项研究仅着重于RES进行物理治疗的设计和建模。
机器人设计和医疗下肢外骨骼的建模
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