必要的 和增益 线性 估计器 模型 实际应用 调节器 增益 火箭的 实现 响应 卡尔曼滤波 必要 获取 非线性 滤波器 强大的 同类型的 线性系统 控制器 俯仰稳定 局限性 闭环响应 方法 复杂的 尾翼 LQG 二次 控制 根据 获得 稳定性 控制方法